Tal día como hoy, el 29 de marzo, pero de 1803 abrió sus puertas en Madrid el Real Museo Militar, en el palacio de Monteleón, por orden de Manuel Godoy. Su creación responde al interés de España y la Europa de la época por la conservación y la difusión de la historia militar, junto con objetivos didácticos para la formación de soldados.
El palacio resultó muy dañado durante la Guerra de la Independencia . Allí combatieron los capitanes Luis Daoíz y Pedro Velarde. En 1869 el arco del cuartel de Monteleón fue restaurado e integrado en el monumento a Daoíz y Velarde, ubicado en la plaza del 2 de Mayo de Madrid, donde antes se asentaba el palacio.
Del de Monteleón el museo pasó al palacio de Buenavista por orden de Fernando VII y en 1827 la colección se divide en dos: Artillería e Ingenieros.
Durante el reinado de Isabel II el museo se volvió a trasladar, esta vez al palacio del Buen Retiro. A finales del siglo XIX se crean nuevos Museos Militares, entre ellos el Museo de Intendencia, el Museo de Caballería y el Museo de Infantería, que acaban durante la II República reunidos bajo la misma sede en el Museo Histórico Militar.
Desde 2009, el Museo del Ejército tiene su sede en el Alcázar de Toledo con una exposición innovadora que depende del Instituto de Historia y Cultura Militar del Ejército de Tierra. El número de piezas expuestas ha crecido desde su creación hasta las 36.000. En sus salas se puede encontrar armamento de todas las clases y épocas, uniformes, documentos, esculturas, banderas, maquetas y trofeos, a través de los cuales se explica la historia militar española.
Con motivo de esta efeméride, las visitas al museo serán gratuitas hoy.